کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5000027 | 1460636 | 2017 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Tight circumnavigation of multiple moving targets based on a new method of tracking environmental boundaries
ترجمه فارسی عنوان
گردش محدوده ای از اهداف حرکت چندگانه بر اساس یک روش جدید ردیابی مرزهای محیطی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
روبات های موبایل کنترل مبتنی بر سنسور، پیگیری مرزهای محیطی، گرد و غبار اهداف چندگانه،
ترجمه چکیده
یک ربات کنترل شده با سینماتیک با یک محدوده کنترل محدود فقط به فاصله از هر عضو گروهی از اهداف حرکتی دسترسی دارد. لازم است که به آنها نزدیک شویم و آنها را با هم نگه داریم تا فاصله ای معین با نزدیکترین هدف به دست آید، به طوری که تمام اهداف در داخل مسیر ربات محصور شده اند. از طریق نشان دادن مسیر گردش محکم به عنوان یک ایزوله از یک میدان اسکالر مصنوعی ساخته شده از اندازه گیری از راه دور، مشکل به ردیابی جدایی از یک میدان ناشناخته پویا ناشناخته بر اساس دسترسی معقول تنها به ارزش آن در محل فعلی شکل گرفته است. در مورد یک فیلد عمومی، یک قوانین ناوبری جدید واکنش ارائه شده است که ربات را به سمت هدف خاص هدایت می کند و سپس ردیابی آن را تضمین می کند. این قانون یک پارادایم جدید را دنبال می کند که از الزامات معمول برای تبدیل سرعت به عمق به گرادیان میدان به منظور ردیابی ایزوله و هیچ مشتقات زمینه ای استفاده نمی کند. سپس این قانون برای حل مأموریت دوران ناوبری اعمال می شود. همگرایی غیر منطقی قوانین پیشنهادی با نتایج ریاضی دقیق موجه است و توسط شبیه سازی های کامپیوتری تایید شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
A kinematically controlled robot with a finite control range has access only to the distance to every member of a group of moving targets. It is required to approach and escort them, with maintaining a given distance to the currently nearest target, so that all targets are enclosed inside the robot's path. Via representing the path of tight circumnavigation as an isoline of a scalar field artificially built from the distance measurements, the problem is shaped into tracking an isoline of an unknown dynamic scalar field based on point-wise access only to its value at the current location. In the case of a generic field, a novel reactive navigation law is presented that drives the robot to the targeted isoline and then ensures its tracking. This law follows a novel paradigm, which is distinct from the conventional imperative of turning the velocity perpendicular to the field gradient in order to trace the isoline and does not employ any field derivatives. Then this law is applied to solve the circumnavigation mission. Nonlocal convergence of the proposed laws is justified by mathematically rigorous results and is confirmed by computer simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 79, May 2017, Pages 52-60
Journal: Automatica - Volume 79, May 2017, Pages 52-60
نویسندگان
Alexey S. Matveev, Anna A. Semakova, Andrey V. Savkin,