Tight circumnavigation of multiple moving targets based on a new method of tracking environmental boundaries

یک ربات کنترل شده با سینماتیک با یک محدوده کنترل محدود فقط به فاصله از هر عضو گروهی از اهداف حرکتی دسترسی دارد. لازم است که به آنها نزدیک شویم و آنها را با هم نگه داریم تا فاصله ای معین با نزدیکترین هدف به دست آید، به طوری که تمام اهداف در داخل مسیر ربات محصور شده اند. از طریق نشان دادن مسیر گردش محکم به عنوان یک ایزوله از یک میدان اسکالر مصنوعی ساخته شده از اندازه گیری از راه دور، مشکل به ردیابی جدایی از یک میدان ناشناخته پویا ناشناخته بر اساس دسترسی معقول تنها به ارزش آن در محل فعلی شکل گرفته است. در مورد یک فیلد عمومی، یک قوانین ناوبری جدید واکنش ارائه شده است که ربات را به سمت هدف خاص هدایت می کند و سپس ردیابی آن را تضمین می کند. این قانون یک پارادایم جدید را دنبال می کند که از الزامات معمول برای تبدیل سرعت به عمق به گرادیان میدان به منظور ردیابی ایزوله و هیچ مشتقات زمینه ای استفاده نمی کند. سپس این قانون برای حل مأموریت دوران ناوبری اعمال می شود. همگرایی غیر منطقی قوانین پیشنهادی با نتایج ریاضی دقیق موجه است و توسط شبیه سازی های کامپیوتری تایید شده است.