Stabilization of a class of underactuated vehicles with uncertain position measurements and application to visual servoing

تثبیت یک کلاس از وسایل نقلیه تحت فشار با اندازه گیری های نامشخص خطای ردیابی موقعیت خطاب می شود. قوانین بازخورد غیر خطی که ثبات نیمه جهانی را برای یک کلاس بزرگ عدم ​​قطعیت در این اندازه گیری ها ترسیم می کنند بر اساس خواص کنترل های اشباع شده است. پیوند عملی نتایج پیشنهادی با دو مثال کاربردی برای وسایل نقلیه بالادستی اتوبوسرانی عمودی که مجهز به یک سنسور یک دوربین هستند، نشان داده شده است: تثبیت نقطه در مقابل یک هدف مسطح و ناوبری مسیریابی بصری بر اساس درونگیری ضوابط هماهنگی.