کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5001999 1368447 2016 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Ship Collision Avoidance Using Scenario-Based Model Predictive Control*
ترجمه فارسی عنوان
اجتناب از برخورد کشتی با استفاده از مدل پیش بینی مبتنی بر سناریو *
کلمات کلیدی
کشتی های خودمختار، اجتناب از برخورد، بهینه سازی مسیر، خطر، ایمنی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی

:A set of alternative collision avoidance control behaviors are parameterized by two parameters: Offsets to the guidance course angle commanded to the autopilot, and changes to the propulsion command ranging from nominal speed to full reverse. Using predictions of the trajectories of the obstacles and ship, the compliance with the COLREGS rules and collision hazards associated with the alternative control behaviors are evaluated on a finite prediction horizon. The optimal control behavior is computed in a model predictive control implementation strategy. Uncertainty can be accounted for by increasing safety margins or evaluating multiple scenarios for each control behavior. Simulations illustrate the effectiveness in test cases involving multiple dynamic obstacles and uncertainty associated with sensors and predictions.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 23, 2016, Pages 14-21
نویسندگان
, , ,