کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5002232 | 1368450 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Multi-robot SLAM via Information Fusion Extended Kalman Filters
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper is concerned with Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem with multiple mobile robots. Each robot detects landmarks and other robots, and estimates their positions by the extended Kalman filters. To achieve good estimation accuracy, an optimal information fusion technique is adapted to the multi-robot SLAM problem. This technique involves the minimization of the estimation error covariance by weighted averaging of the state estimates from the extended Kalman filters. Simulation and experimental results are included to show the effectiveness of the present method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 22, 2016, Pages 303-308
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 22, 2016, Pages 303-308
نویسندگان
Toshiki Sasaoka, Isao Kimoto, Yosuke Kishimoto, Kiyotsugu Takaba, Haya Nakashima,