کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002503 1368454 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
State Space Estimation Method for Robot Identification
ترجمه فارسی عنوان
روش تخمین فضای دولت برای شناسایی ربات
کلمات کلیدی
شناسایی روبات ها، شناسایی سیستم، شناسایی حلقه بسته، شناسایی کمترین مربع، شناسایی پارامتر، فیلترهای کالمن، ناظران دولتی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
In this paper, we study the identification of robot dynamic models. The usual technique, based on the Least-Squares method, is carefully detailed. A new procedure based on Kalman filtering and fixed interval smoothing is developed. This new technique is compared to usual one with simulated and experimental data. The obtained results show that the proposed technique is a credible alternative, especially if the system bandwidth is unknown.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 21, 2016, Pages 228-233
نویسندگان
, , , ,