کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5002724 1368457 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design, Realization and Experimental Evaluation of a Haptic Stick for Shared Control Studies
ترجمه فارسی عنوان
طراحی، تحقق و ارزیابی تجربی یک استپ هپتیک برای مطالعات کنترل مشترک
کلمات کلیدی
کنترل مشترک کمک هاتمی، بازخورد نیروی کنترل موتور
ترجمه چکیده
کنترل مشترک به طور گسترده ای در بسیاری از وظایف کنترل دستی به عنوان یک وسیله برای بهبود عملکرد و ایمنی استفاده می شود. طراحی یک سیستم کنترل مشترک موثر نیاز به آزمایش گسترده و دانش از اینکه اپراتورها به واکنش های حساسیت ارائه شده توسط دستگاه کنترل مشترک با سیستم پشتیبانی واکنش نشان می دهند. دستگاه های لمسی عمومی تجاری ممکن است ناکافی باشند تا شرایط عملیاتی معمولی در مورد کار کنترل تحت مطالعه مانند رانندگی خودرو یا پرواز هواپیما را بازتولید کنند. بنابراین برای تحقیق در مورد کار خاص، دستگاه خاصی نیاز است؛ این بازار طاقچه وجود دارد اما با محصولات گران قیمت مشخص می شود. در این مقاله، توسعه یک چسب چوب کم هزینه با ویژگی های اولیه و طراحی سیستم های حلقه درونی و سیستم امپدانس ارائه شده است و در نهایت پیشنهاد می شود با دو مورد آزمون: شناسایی پذیرش خلبان با انجام وظایف کلاسیک و یک آزمایش کامل هپتیکی ارائه شود. به ویژه این آزمایش دوم تلاش می کند مطالعه کند چه اتفاقی می افتد زمانی که یک سیستم خرابی در یک سیستم پشتیبانی از خلبان ساخته شده با استفاده از یک کنترلر جاسازی شده کلاسیک، در مقایسه با سیستم ساخته شده پس از پارادایم کنترل اشتراک هپتیک.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
طراحی، تحقق و ارزیابی تجربی یک استپ هپتیک برای مطالعات کنترل مشترک
چکیده انگلیسی
Shared control is becoming widely used in many manual control tasks as a mean for improving performance and safety. Designing an effective shared control system requires extensive testing and knowledge of how operators react to the haptic sensations provided by the control device shared with the support system. Commercial general purpose haptic devices may be unfit to reproduce the operational situation typical of the control task under study, like car driving or airplane flying. Thus specific devices are needed for research on specific task; this market niche exists but is characterized by expensive products. This paper presents the development of a complete low cost haptic stick, of its initial characterization and inner loop and impedance control systems design, and finally proposes an evaluation with two test cases: pilot admittance identification with the classical tasks, and an entire haptic experiment. In particular this latter experiment tries to study what happens when a system failure happens in a pilot support system built using a classical embedded controller, compared to a system built following the haptic shared control paradigm.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 19, 2016, Pages 78-83
نویسندگان
, , , , , , , , , ,