کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5007030 | 1461555 | 2017 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Saturation based nonlinear depth and yaw control of underwater vehicles with stability analysis and real-time experiments
ترجمه فارسی عنوان
عمق غیر خطی مبتنی بر اشباع و کنترل یوغ وسایل نقلیه زیر آب با تحلیل ثبات و آزمایش های زمان واقعی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper deals with two nonlinear controllers based on saturation functions with varying parameters, for set-point regulation and trajectory tracking on an Underwater Vehicle. The proposed controllers combine the advantages of robust control and easy tuning in real applications. The stability of the closed-loop system with the proposed nonlinear controllers is proven by Lyapunov arguments. Experimental results for the trajectory tracking control in 2 degrees of freedom, these are the depth and yaw motion of an underwater vehicle, show the performance of the proposed control strategy.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 45, August 2017, Pages 49-59
Journal: Mechatronics - Volume 45, August 2017, Pages 49-59
نویسندگان
E. Campos, A. Chemori, V. Creuze, J. Torres, R. Lozano,