کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5007030 1461555 2017 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Saturation based nonlinear depth and yaw control of underwater vehicles with stability analysis and real-time experiments
ترجمه فارسی عنوان
عمق غیر خطی مبتنی بر اشباع و کنترل یوغ وسایل نقلیه زیر آب با تحلیل ثبات و آزمایش های زمان واقعی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper deals with two nonlinear controllers based on saturation functions with varying parameters, for set-point regulation and trajectory tracking on an Underwater Vehicle. The proposed controllers combine the advantages of robust control and easy tuning in real applications. The stability of the closed-loop system with the proposed nonlinear controllers is proven by Lyapunov arguments. Experimental results for the trajectory tracking control in 2 degrees of freedom, these are the depth and yaw motion of an underwater vehicle, show the performance of the proposed control strategy.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 45, August 2017, Pages 49-59
نویسندگان
, , , , ,