کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5010574 1462292 2017 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Tangent vector field approach for curved path following with input saturation
ترجمه فارسی عنوان
رویکرد میدان مغناطیسی برای مسیر منحنی پس از اشباع ورودی
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
پیاده سازی مسیر یک تابع ضروری برای وسایل نقلیه مستقل است. مسیرهای مورد نظر ممکن است از شکل دلخواه باشند، نه تنها بیشترین خطوط و حلقه های مورد بررسی. در این مقاله به مسیر مساله ی منحنی دو بار اختیاری دلخواه با استفاده از رویکرد مبتنی بر بردار پرداخته شده است. یک میدان بردار مماسی از طریق تحول مختصات ساخته شده است و شرایط کافی برای امکان پذیری آن در مورد اشباع ورودی داده شده است. یک کنترل کننده سرعت چرخش اشباع طراحی شده است و پایداری لایپونوف آن جزئیات مورد بحث قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی عددی نشان می دهد که مسیر عملکرد پس از رویکرد پیشنهادی با آن ادبیات قابل مقایسه است، در حالی که 5 پارامتر کمتر برای تعیین می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
رویکرد میدان مغناطیسی برای مسیر منحنی پس از اشباع ورودی
چکیده انگلیسی
Path following is an indispensable function for autonomous vehicles. Desired paths may be of arbitrary shape, not just the mostly investigated straight lines and circles. This paper addresses the path following problem of arbitrary twice differentiable curves using vector-field-based approach. A tangent vector field is constructed through coordinate transformation, and a sufficient condition for its feasibility concerning the input saturation is given out. A saturated turning velocity controller is designed and its Lyapunov stability is discussed in detail. Numerical simulation results show us that the path following performance of the proposed approach is comparable with that of the literature while involving 5 less parameters to be set.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 104, June 2017, Pages 49-58
نویسندگان
, ,