کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5466925 | 1398922 | 2017 | 4 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Smooth trajectory generation for industrial robots performing high precision assembly processes
ترجمه فارسی عنوان
تولید مسطح صاف برای روبات های صنعتی انجام پردازش های دقیق مونتاژ
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات، حرکت برنامه ریزی مسیر
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
Industrial robots conceived for high-precision assembly processes are demanded to match the best trade-off between precision and speed. This research presents a new approach for defining the motion profiles of robots, based on a smooth trajectory generation model. Execution time is minimized by a novel multi-variable optimization approach, taking into account the performance of each joint and the requirements of extremely precise assembly tasks. The proposed method, tested on a modular robot for the optoelectronics industry, provides jerk-bounded trajectories up to 39% faster compared to the best performing motion planning approaches, while offering the possibility to adapt these trajectories for degraded operating conditions.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: CIRP Annals - Volume 66, Issue 1, 2017, Pages 17-20
Journal: CIRP Annals - Volume 66, Issue 1, 2017, Pages 17-20
نویسندگان
Anna Valente, Stefano Baraldo, Emanuele Carpanzano,