Reference trajectory planning under constraints and path tracking using linear time-varying model predictive control for agricultural machines

یک روش برای کنترل ماشین آلات کشاورزی مستقل و آهسته حرکت می کند. تمرکز ویژه ای بر نسبیت خطوط مرجع آنلاین طراحی شده برای ردیابی دقیق در حلقه بسته در حوزه های کشاورزی با استفاده از کنترل پیش بینی کننده مدل خطی متغیر است. هنگامی که بهینه سازی انجام می شود، پردازش منطقی در سطح بالا می تواند مسیرهای ارجاعی را برای پوشش زمینه به ارمغان بیاورد. هموار سازی مسیر بعدی می تواند محدودیت های سرعت محرک خاص و هندسه میدان را در نظر بگیرد. مرحله دوم موضوع این مقاله است. تنها با تمرکز بر روی حرکت رو به جلو، نقش هندسه فیلد غیر محدب شکل، کمینه کردن سطح سرکوب شده و جلوگیری از شکاف اسپری تجزیه و تحلیل می شود. سه روش طراحی برای تولید مسیرهای مرجع صاف مورد بحث قرار می گیرد: بخش های دایره ای، مسیرهای عمومی ابتدایی و مسیرهای دو طرفه.