Research on the automatically trajectory control of a spherical isolation plug in subsea pipeline

رشد سریع مورد نیاز برای منابع نفت و گاز به تدریج باعث افزایش بهره وری انرژی فسیلی از زمین تا اقیانوس می شود. فناوری از میدان های دستی دستی به میدانهای کنترل شده از راه دور استفاده می کند و کمک های روباتیک به شناخت انسان ضروری است. تکنیک های ضربه زدن و متوقف کردن خط، به عنوان یک روش عالی برای جایگزینی خطوط خطرناک بدون ایجاد اختلال در خدمات به مشتریان، نیاز به اتوماسیون برای بهبود کارایی و قابلیت اطمینان است. در این مقاله، به طور خودکار کنترل سیکل پلاگین جداسازی کروی در خط لوله زیرزمینی مورد بررسی قرار گرفت. مدل ریاضی برای قرار دادن سر پلاگین کروی ارائه شد و دو الگوریتم کنترل برای قرار دادن خودکار پلاگین پیشنهاد شد، به نام الگوریتم کنترل بر اساس زاویه چرخش و الگوریتم کنترل مبتنی بر جابجایی عمودی. شبیه سازی انجام شد و نتایج نشان می دهد که الگوریتم کنترل مبتنی بر جابجایی عمودی عملکردی بهتر نسبت به الگوریتم کنترل زاویه چرخش را به همراه دارد. سپس دقت و کارایی الگوریتم کنترل مبتنی بر جابجایی عمودی مورد بررسی قرار گرفت. نتایج در این مقاله می تواند مراجع را برای کنترل خودکار پیمای جداگانه ارائه دهد، همچنین می تواند دقت و قابلیت اطمینان از ضربه زدن به خورشید را بهبود بخشد.