کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5474491 | 1520663 | 2016 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Model-based adaptive control system for autonomous underwater vehicles
ترجمه فارسی عنوان
سیستم کنترل تطبیقی مبتنی بر مدل برای وسایل نقلیه مستقل زیر آب
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
The paper deals with the development of indirect adaptive controllers based on Hybrid Neuro-Fuzzy Network (HNFN) approach for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). The non-linear, coupled and time-varying dynamics of AUVs necessitates the development of adaptive controllers. The on-line identification and adaptation of the controller is carried out using the HNFN approach. The methodology uses the input-output data to come up with a structure for the controller and optimal adaptation of the parameters to achieve the required accuracy. The Semi-Serial-Parallel-Model is employed both for identification and control. Initial validation of the identification results are carried out numerically using a mathematical model. Hardware-in-loop (HIL) simulations are presented to validate the controller before carrying out the experiments. Experimental results show that the proposed controller is capable of suitably controlling the AUV in real environment and demonstrate its robust characteristics.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 127, 15 November 2016, Pages 58-69
Journal: Ocean Engineering - Volume 127, 15 November 2016, Pages 58-69
نویسندگان
Osama Hassanein, Sreenatha G. Anavatti, Hyungbo Shim, Tapabrata Ray,