Bounded memory probabilistic mapping of out-of-structure objects in fruit crops environments

آگاهی و حافظه فضایی عوامل کلیدی برای یک ربات است که در محیط نیمه ساختار یافته و پویا به عنوان کسانی که در کشاورزی و به ویژه در محصولات میوه ای که درختان به طور مرتب توزیع می شوند، تکامل یافته است. این مقاله یک روش احتمالاتی برای نقشه برداری از اشیاء خارج از ساختار (علف های هرز، کارگران، ماشین آلات، شاخه های افتاده و غیره) با استفاده از یک برآورد تراکم هسته پیشنهاد می کند. این روش دارای مزایای نظری و عملی نسبت به برآوردگر نقشه مشهور اشغال شبکه مانند بهینه سازی منابع ذخیره سازی، به روز رسانی آنلاین، وضوح بالا و سازگاری مستقیم با محیط های پویا است. یک مثال کاربردی، یک طرح کنترل است که از طریق آن یک ربات قادر به انجام ناوبری محتاطانه در مناطقی با احتمال زیاد پیدا کردن موانع است. شبیه سازی ها و آزمایش ها نشان می دهد که پسوند بزرگ را می توان با داده های کمی و رزولوشن فضایی بالا نقشه برداری کرد.