Characterizing apple picking patterns for robotic harvesting

جداسازی میوه یکی از وظایف اساسی در برداشت سیب است. مقاومت جداسازی سیب از درخت تا حد زیادی تحت تأثیر انتخاب الگوهای است. این تحقیق با هدف درک فرآیند انهدام میوه در زیر الگوهای مختلف برداشت، متمرکز بر ویژگی های آن فرآیندها با استفاده از چند پارامتر جداسازی کلیدی است. همچنین با هدف شناسایی الگو برداری چابک روباتیک با استفاده از یک گیره سه انگشتی هدف قرار گرفت. برای دستیابی به این هدف، با استفاده از اندازه گیری و تجزیه و تحلیل حداقل فشار دستگیره مورد نیاز برای حذف میوه از درخت، یک مدل دستی و سه رباتیک آزمایش سیب مورد مطالعه قرار گرفت. سطح آسیب مربوط به میوه های بریده شده نیز مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. نتایج نشان داد که برداشت دستی می تواند یک لحظه خمشی ایجاد کند که باعث کاهش فشار مورد نیاز برای جداسازی میوه شد و نتیجه کلیه نمونه های جمع آوری شده از بین بردن میوه ها بود. نتایج حاصل از هر سه نمونه برداری از رباتیک نشان داد که استفاده از یک گیره سه انگشت نیاز به افزایش بیشتر فشار برای جدا کردن سیب، که منجر به درصد بالاتری از کبودی میوه ای ناشی از چیدن. مشخص شد که یکی از الگوهای رباتیک مورد مطالعه می تواند کارایی بیشتری را در مقایسه با دو مدل رباتیک رباتیک ارائه دهد. تحقیقات بیشتر ارزیابی پتانسیل ها و محدودیت های این الگوی انتخاب رباتیک را در یک مقیاس جامع تر برای درک عمیق تر از این که چگونه این الگو کار می کند توصیه می شود قبل از اینکه بتوان آن را به عنوان الگوی پایه برای ایجاد روبات های انتخابی موثر و کارآمد سعی کرد.