Unknown constrained mechanisms operation based on dynamic interactive control

به منظور استفاده از مکانیزم های مختلف محدود با روبات های دستی، یک الگوریتم کنترل تعاملی در این مقاله ارائه شده است. این روش کنترل حرکت و نیرو را در قاب محدود می کند و سرعت حرکت آنلاین را تغییر می دهد. در مرحله اول، قاب محدود با توجه به جهت حرکت قبلی، آنلاین تعیین می شود. سپس ماتریس انتخاب به صورت پویا تنظیم می شود، جهت حرکت محدود به عنوان محور رانندگی انتخاب می شود. در نتیجه، محور رانندگی و محور غیر رانندگی جدا می شوند؛ در نهایت، کنترل سرعت و کنترل امپدانس به ترتیب بر روی محورهای بالا قرار می گیرند. آستانه انتخاب محور رانندگی نیز به صورت پویا متفاوت است تا متناسب با مکانیزم محدود و محدود باشد. آزمایش های باز کردن درب برای بررسی عملکرد روش پیشنهادی انجام می شود.