کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6855943 1437698 2018 28 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Introducing validity into self-organizing fuzzy neural network applied to impedance force control
ترجمه فارسی عنوان
معرفی اعتبار به شبکه عصبی فازی سازماندهی شده خود به منظور کنترل نیروی امپدانس
کلمات کلیدی
شبکه عصبی فازی کنترل نیروی امپدانس دستکاری ربات، اعتبار، عدم قطعیت،
ترجمه چکیده
در این مقاله، یک شبکه عصبی فازی جدید خودمراقبتی پیشنهاد شده است که توسط یک نقشه برداری ورودی-خروجی تهیه شده و توسط یک سلسله مراتب درجه اعتبار سنجی نظارت می شود. ما اپراتورهای جدید را به عنوان اعتبار سنجی و اعتبار سنجی تعریف می کنیم تا اعتبار را به شش لایه معماری پیشنهادی منتسب کنیم. خودسازماندهی در ساختار یادگیری با استفاده از یک معیار جدید که بستگی به خطا، تعداد قوانین و درجه اعتبار دارد، انجام می شود. علاوه بر این، شرایط یادگیری پارامتر از طریق مطالعه پایداری روش پیشنهادی حاصل می شود. برای ارزیابی رویکرد پیشنهادی، کنترل کننده امپدانس با سه چالش طراحی شده است: انواع مختلف عدم اطمینان، حقیقت جزئی و تحقق در زمان واقعی. در کنترلر پیشنهادی، با درنظر گرفتن چالش حقیقت جزئی، فرض می کنیم که اینرسی مانیل با توجه به دانش اولیه اول شناخته شده است، در حالی که سایر قسمت ها نامعلوم هستند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده اثربخشی رویکرد پیشنهادی در حضور اختلال است. رویکرد پیشنهادی به عنوان یک رویکرد امیدوار کننده با استفاده از ویژگی های مالکیت خود و امکان (فازی) و روایی اطلاعات مورد استفاده قرار می گیرد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
معرفی اعتبار به شبکه عصبی فازی سازماندهی شده خود به منظور کنترل نیروی امپدانس
چکیده انگلیسی
In this paper, a novel self-organizing fuzzy neural network is proposed that constructed by an input-output mapping and monitored by a hierarchy of validity degrees. We define new operators called validification and devalidification to propagate validity into the six layers of proposed architecture. Self-organizing in structure learning is accomplished through a new measure that depends on error, the number of rules, and validity degrees. Additionally, a parameter learning condition is derived through studying the stability of proposed approach. To evaluate the proposed approach, an impedance controller is designed facing three challenges: different kinds of uncertainty, partial truth, and real-time realization. In the proposed controller, considering the challenge of partial truth, we assume that the manipulator's inertia is known according to first-principle knowledge while other parts are uncertain. Simulation results show the effectiveness of the proposed approach in the presence of disturbance. The proposed approach emerges as a promising approach by involving self-organizing property and possibility (fuzzy) and validity aspects of information.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Fuzzy Sets and Systems - Volume 337, 15 April 2018, Pages 113-127
نویسندگان
,