Containment control for heterogeneous multi-agent systems with asynchronous updates

این مقاله با مشکل کنترل غوطه وری برای سیستم های چندگانه ناهمگن با تاخیر زمانی متغیر مواجه است. در اینجا، آسونچری به این معنی است که هر عامل اطلاعات دولت را با ساعت شخصی خود به روز می کند که مستقل از زمانهای به روز رسانی عوامل دیگر است و فواصل به روز رسانی هر عامل لزوما همسطح نیستند. فرض بر این است که رهبران ثابت هستند و پیروان را می توان به دو دسته کلی تقسیم کرد: پیروان با دینامیک مرتبه اول و پیروان با دینامیک مرتبه دوم. برای پیروان مختلف، دو پروتکل کنترل توزیع بسته بندی ارائه شده اند تا اطمینان حاصل شود که تمام پیروان می توانند به طور مساوی به پوسته محدب تشکیل شده توسط رهبران همگرا شوند. خواص محصول ماتریس های غیر انتفایی بی نهایت به منظور دستیابی به آن می توان کنترل کنترل انسداد ناسازگار را در پروتکل های پیشنهادی به دست آورد و اگر و فقط اگر توپولوژی ارتباطی در میان عامل ها حاوی یک جنگل پوشانده شده ریشه در رهبران باشد. در نهایت، نتایج شبیه سازی برای نشان دادن اعتبار یافته های نظری داده می شود.