Distributed formation tracking of multi-robot systems with nonholonomic constraint via event-triggered approach

در این مقاله، مسئله ردیابی توزیع شکل سیستم های چند ربات با محدودیت غیرخانوادگی با استفاده از رویکرد محرک رویداد مورد بررسی قرار گرفته است. تحول متغیر برای اولین بار به منظور تبدیل مشکل ردیابی فرم به موضوع مورد نظر انجام شده است. سپس نوع جدیدی از استراتژی کنترل توزیع شده رویداد توزیع شده تحت توپولوژی ثابت و توپولوژی سوئیچینگ ارائه می شود که می تواند سیستم های چند ربات را برای تولید پیکربندی هندسی مطلوب از موقعیت ها و جهت های دلخواه برای هر ربات تضمین کند، در حالی که مرکز مرکزی می تواند از یک مسیر مرجع پویا علاوه بر این، شرایط رویداد جدید رویداد تحت توپولوژی ثابت و توپولوژی سوئیچینگ، که فقط نیاز به تعامل متناوب بین روبات های همسایه دارند، برای کمک به اجرای کنترل های توزیع شده طراحی شده اند. بر اساس شرایط طراحی رویداد، سیستم های ربات می توانند به طور موثر هزینه ارتباطات، مصرف انرژی و سایش مکانیکی را کاهش دهند، به ویژه هنگامی که مقدار ربات ها عظیم است. در نهایت، اثربخشی نتایج نظری با برخی از نمونه های عددی نشان داده شده است.