کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
695441 1460665 2014 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A boundary control for motion synchronization of a two-manipulator system with a flexible beam
ترجمه فارسی عنوان
کنترل مرزی برای هماهنگ سازی حرکت یک سیستم دو دستکاری با پرتو انعطاف پذیر
کلمات کلیدی
همزمان سازی حرکت، پویایی اتصال کنترل مرزی، سیستم پارامتر توزیع، بر اساس ریسه
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی

A novel synchronization motion control method is proposed in this paper for the system in which two manipulators are constrained by a flexible beam. Different from the general synchronization control method, the coupling dynamics among various actuators is considered as the shear force, which results from the synchronization errors. Then a simple boundary control is introduced to realize the synchronization motion of actuators by suppressing the shear force. In order to avoid the drawbacks of assumed modes model, the dynamic model of flexible beam is described by a distributed parameter model in this paper. A Riesz basis method is used to prove that the proposed control law can guarantee the synchronization system to be exponential stability. Simulation results demonstrate that the proposed method can effectively improve the performance of synchronization motion compared with other methods.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 50, Issue 12, December 2014, Pages 3088–3099
نویسندگان
, ,