کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696536 | 890340 | 2012 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Formation control of multiple elliptical agents with limited sensing ranges
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper presents a design of cooperative controllers that force a group of NN mobile agents with an elliptical shape and with limited sensing ranges to perform a desired formation. The controllers guarantee no collisions between any agents in the group. The desired formation can be stabilized at feasible reference trajectories with bounded time derivatives. The formation control design is based on an algebraic separation condition between ellipses, Lyapunov’s method, and smooth or pp-times differentiable step functions. These functions are introduced and incorporated into novel potential functions to solve the collision avoidance problem without the need for switchings under the agents’ limited sensing ranges.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 48, Issue 7, July 2012, Pages 1330–1338
Journal: Automatica - Volume 48, Issue 7, July 2012, Pages 1330–1338
نویسندگان
K.D. Do,