کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
696711 | 890345 | 2010 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Passivity-based switching control of flexible-joint complementarity mechanical systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
In this study one considers the tracking control problem of a class of nonsmooth Lagrangian systems with flexible joints and subject to frictionless unilateral constraints. The task under consideration consists of a succession of free-motion and constrained-motion phases. Particular attention is paid to impacting and detachment phases. A passivity-based switching controller that allows one to extend the stability analysis described in our previous works to the case of systems with lumped flexibilities, is proposed. Numerical tests show the effectiveness of the controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 46, Issue 1, January 2010, Pages 160–166
Journal: Automatica - Volume 46, Issue 1, January 2010, Pages 160–166
نویسندگان
Constantin-Irinel Morărescu, Bernard Brogliato,