کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
697062 | 890356 | 2008 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A connection between formation infeasibility and velocity alignment in kinematic multi-agent systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper, a feedback control strategy that achieves convergence of a multi-agent system to a desired formation configuration is proposed for both the cases of agents with single integrator and nonholonomic unicycle-type kinematics. When inter-agent objectives that specify the desired formation cannot occur simultaneously in the state space the desired formation is infeasible. It is shown that under certain assumptions, formation infeasibility forces the agents’ velocity vectors to a common value at steady state. This provides a connection between formation infeasibility and flocking behavior for the multi-agent system. We finally also obtain an analytic expression of the common velocity vector in the case of formation infeasibility.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 10, October 2008, Pages 2648–2654
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 10, October 2008, Pages 2648–2654
نویسندگان
Dimos V. Dimarogonas, Kostas J. Kyriakopoulos,