کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
698205 | 890397 | 2008 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Decentralized control design of interconnected chains of integrators: A case study
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
We develop a constructive decentralized control design procedure for a class of systems that may be loosely described as chained integrators which are dynamically coupled. The design method is inspired by nested saturation control ideas and formulated by applying the singular perturbation theory. We demonstrate that the proposed design provides a Lyapunov function for an associated closed loop system from which semi-global stability may be deduced. Using the proposed idea, we design a semi-globally stabilizing control law for a four degree of freedom spherical inverted pendulum.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 8, August 2008, Pages 2171–2178
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 8, August 2008, Pages 2171–2178
نویسندگان
Guangyu Liu, Iven Mareels, Dragan Nešić,