کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
698421 | 890407 | 2008 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Simplified time-optimal path planning of XX-YY gantry systems along circular paths
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
In this paper, we consider time-optimal path planning for XX-YY gantry systems along circular paths, in which acceleration and jerk limitations of each actuator are taken into full account. The physical limitations are expressed as highly nonlinear state/input constraints, and are mathematically very difficult to handle effectively. In this context, we formulate the time-optimal problem under reasonably simplified constraints and derive its solution in feedback form. Numerical examples demonstrate that the proposed time-optimal circular path planning method decreases the traverse time significantly compared to the well-known s-curve method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 1, January 2008, Pages 149–156
Journal: Automatica - Volume 44, Issue 1, January 2008, Pages 149–156
نویسندگان
Jin-Woo Hong, Yang-O Kim, In-Joong Ha,