کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
699971 | 1460713 | 2014 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Estimation-based ILC applied to a parallel kinematic robot
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Estimation-based ILC applied to a parallel kinematic robot Estimation-based ILC applied to a parallel kinematic robot](/preview/png/699971.png)
چکیده انگلیسی
Estimation-based iterative learning control (ILC) is applied to a parallel kinematic manipulator known as the Gantry–Tau parallel robot. The system represents a control problem where measurements of the controlled variables are not available. The main idea is to use estimates of the controlled variables in the ILC algorithm, and in the paper this approach is evaluated experimentally on the Gantry–Tau robot. The experimental results show that an ILC algorithm using estimates of the tool position gives a considerable improvement of the control performance. The tool position estimate is obtained by fusing measurements of the actuator angular positions with measurements of the tool path acceleration using a complementary filter.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 33, December 2014, Pages 1–9
Journal: Control Engineering Practice - Volume 33, December 2014, Pages 1–9
نویسندگان
Johanna Wallén Axehill, Isolde Dressler, Svante Gunnarsson, Anders Robertsson, Mikael Norrlöf,