کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708702 | 1368460 | 2016 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Pose Tracking and Sensor Self-Calibration for an All-terrain Autonomous Vehicle*
ترجمه فارسی عنوان
ردیابی پوزیشن و سنسور خود کالیبراسیون برای یک خودرو تمام اتوماتیک *
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
همجوشی سنسور، جهت یابی، کالیبراسیون، یکپارچگی چندگانه، ربات های متحرک موبایل
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
In this work we address the simultaneous pose tracking and sensor self-calibration problem by applying a pose-graph optimization approach. A factor-graph is employed to store robot pose estimates at different time instants and calibration parameters such as magnetometer hard and soft iron distortion and gyroscope bias. Specific factors are developed in this paper to handle Ackermann kinematic readings, inertial measurement units, magnetometers and global positioning systems. An experimental evaluation supports the viability of the approach considering an autonomous all-terrain vehicle, for which we perform calibration and real-time pose tracking during navigation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 25–31
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 25–31
نویسندگان
Davide A. Cucci, Matteo Matteucci, Luca Bascetta,