کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708713 | 1368460 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Prediction of the scene quality for stereo vision-based autonomous navigation
ترجمه فارسی عنوان
پیش بینی کیفیت صحنه برای ناوبری مستقل مبتنی بر استریو بصری
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
وسایل نقلیه مستقل، ناوبری ربات، بینایی استریو، کنترل پیش بینی کننده مدل
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This paper presents an autonomous navigation architecture for a robot using stereo vision-based localisation. The main contribution is the prediction of the quality of future localisation of the system in order to detect and avoid areas where vision-based localisation may fail, due to lack of texture in the scene. A criterion based on the estimation of future visible landmarks, considering uncertainties on landmarks and camera positions, is integrated in a Model Predictive Control loop to compute safe trajectories with respect to the visual localisation. The system was tested on a mobile robot and the obtained results demonstrate the effectiveness of our method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 94–99
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 94–99
نویسندگان
Hélène Roggeman, Julien Marzat, Anthelme Bernard-Brunei, Guy Le Besnerais,