کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
708729 1368460 2016 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous Driving of a Mobile Robot Using a Combined Multiple-Shooting and Collocation Method
ترجمه فارسی عنوان
رانندگی مستقل از یک ربات موبایل با استفاده از روش ترکیبی چندتایی و تلفیق
کلمات کلیدی
ربات موبایل مستقل، مدل دوچرخه، تشخیص موانع و اجتناب از، کنترل پیش بینی نشده مدل غیر خطی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی

A nonlinear model predictive control (NMPC) approach for steering an autonomous mobile robot is presented. The vehicle dynamics with a counter steering system is described by a nonlinear bicycle model. The NMPC problem is formulated taking into account the obstacles description as inequality constraints which will be updated at each sampling time based on a laser scanner detection. The nonlinear optimal control problem (NOCP) is efficiently solved by a combined multiple-shooting and collocation method. Experimentation results illustrate the viability of our approach for active autonomous steering in avoiding spontaneous obstacles.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 193–198
نویسندگان
, , , ,