کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708729 | 1368460 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous Driving of a Mobile Robot Using a Combined Multiple-Shooting and Collocation Method
ترجمه فارسی عنوان
رانندگی مستقل از یک ربات موبایل با استفاده از روش ترکیبی چندتایی و تلفیق
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات موبایل مستقل، مدل دوچرخه، تشخیص موانع و اجتناب از، کنترل پیش بینی نشده مدل غیر خطی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
A nonlinear model predictive control (NMPC) approach for steering an autonomous mobile robot is presented. The vehicle dynamics with a counter steering system is described by a nonlinear bicycle model. The NMPC problem is formulated taking into account the obstacles description as inequality constraints which will be updated at each sampling time based on a laser scanner detection. The nonlinear optimal control problem (NOCP) is efficiently solved by a combined multiple-shooting and collocation method. Experimentation results illustrate the viability of our approach for active autonomous steering in avoiding spontaneous obstacles.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 193–198
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 193–198
نویسندگان
Evgeniya Drozdova, Siegbert Hopfgarten, Evgeny Lazutkin, Pu Li,