کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
708737 | 1368460 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
The Effect of Sensor Modality on Posterior Cramer-Rao Bounds for Simultaneous Localisation and Mapping*
ترجمه فارسی عنوان
تأثیر حالت مدرج سنسور بر پایه ترمیر-رئو پایین برای مکانیابی و نقشهبرداری همزمان *
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
This paper applies Posterior Cramer-Rao Bound theory to the SLAM problem to measure the information supplied by different sensor modalities over time. Range-only, bearing-only and full range-bearing sensors were considered, as well as the gain in information achieved by using multiple sensors in centralized co-operative SLAM. An efficient recursive formula was used to compute the bound for a set of simulated scenarios, and its validity verified by comparing the bound with the second-order error performance of Fast SLAM 2.0 and the EKF.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 242–247
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 15, 2016, Pages 242–247
نویسندگان
Daniel D. Selvaratnam, Iman Shames, Branko Ristic, Jonathan H. Manton,