کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7108378 1460621 2018 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Fault-tolerant iterative learning control for mobile robots non-repetitive trajectory tracking with output constraints
ترجمه فارسی عنوان
کنترل یادگیری تکراری برطرف کننده ربات متحرک ربات های متحرک بدون تکرار مسیریابی با محدودیت های خروجی
کلمات کلیدی
کنترل یادگیری عاطفی، ردیابی مسیر غیر تکراری، روبات های موبایل مانع عملکرد لوپانوف، گسل های محرک،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
In this brief, we develop a novel iterative learning control (ILC) algorithm to deal with trajectory tracking problems for a class of unicycle-type mobile robots with two actuated wheels that are subject to actuator faults. Unlike most of the ILC literature that requires identical reference trajectories over the iteration domain, the desired trajectories in this work can be iteration dependent, and the initial position of the robot in each iteration can also be random. The mass and inertia property of the robot and wheels can be unknown and iteration dependent. Barrier Lyapunov functions are used in the analysis to guarantee satisfaction of constraint requirements, feasibility of the controller, and prescribed tracking performance. We show that under the proposed algorithm, the distance and angle tracking errors can uniformly converge to an arbitrarily small positive constant and zero, respectively, over the iteration domain, beyond a small initial time interval in each iteration. A numerical simulation is presented in the end to demonstrate the efficacy of the proposed algorithm.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Automatica - Volume 94, August 2018, Pages 63-71
نویسندگان
,