Subsumption architecture applied to flight control using composite rotations

در این مقاله، نظریه وابستگی به کنترل پرواز از طریق چرخش کامپوزیت اعمال می شود که در آن چندین وظیفه را می توان به صورت چرخشی ساده تعریف کرد. سپس وظایف می تواند به عنوان یک سلسله مراتب مرتب شود، جایی که وظیفه اصلی همیشه به طور کامل دنبال می شود، و وظایف سطح پایین تر با چرخش اولیه حذف می شوند. این مفهوم به گروهی از اسکله ها که از طریق زمین لرزه حرکت می کنند، در حالیکه اجتناب از برخورد با زمین، ساختمان ها و دیگر اسکله ها به عنوان مسیریابی مورد نظر خود را دنبال می کنند، اعمال می شود.