Enclosing a target by nonholonomic mobile robots with bearing-only measurements

این مقاله به مسئله فرماندهی یک گروه یا گروهی از ربات های مستقل غیرخولومومی تلفن همراه اشاره می کند تا هدف مورد نظر را محصور کند. ما برنامه های کنترلاتی را که نیاز به اندازه گیری های تحویل محلی دارند، توسعه می دهیم و با محاصره دو نوع اهداف: نقطه هدف و هدف دیسک برخورد می کنیم. هنگامی که یک ربات تنها استفاده می شود، برنامه های اطالعاتی برای رسیدن به محدوده موثر هدف، پیشنهاد می شود. نشان داده شده است که در زیر طرح های کنترل پیشنهادی، ربات می تواند هدف را از یک فاصله معین بدون اندازه گیری فاصله دور کند. هنگامی که روبات های چندگانه مستقر می شوند، طرح های کنترل شده برای یک روبات تک ایجاد می شوند با معرفی یک مکانیزم هماهنگی که ربات ها را به طور مساوی در اطراف هدف توزیع می کند. ما بیشتر در مورد یک طرح کنترل که ربات ها را حرکت می دهد تا شکل دایره ای ایستا را در اطراف هدف بر اساس خطی سازی بازخورد تشکیل دهند. تمام طرح های کنترل پیشنهادی در آزمایشات بر روی یک گروه از ربات های متحرک دیفرانسیل دو درایو اعتبار دارند.