کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7110310 1460671 2018 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Adaptive integral terminal sliding mode control for upper-limb rehabilitation exoskeleton
ترجمه فارسی عنوان
ترمینال کشویی انتگرال سازگار برای اکواسکلوتون توانبخشی فوقانی اندام
کلمات کلیدی
کنترل انعطاف پذیر، کنترل حالت کشویی، روبات های پوشیدنی، رباتیک توانبخشی، اسکلت خارجی،
ترجمه چکیده
در این مقاله یک استراتژی کنترل حالت کششی انتگرال قوی تطبیقی ​​برای مقابله با عدم قطعیت ناشناخته ولی محدود از عدم وجود یک سیستم غیر خطی پیشنهاد شده است. این روش برای کنترل اکسی اسکلت اندام فوقانی برای دستیابی به حرکات توانبخشی منفعل استفاده می شود. در حقیقت، اکسیکلتونی ها در تعامل مستقیم با اندام انسان قرار دارند و حتی اگر امکان پویایی اسمی اسکوئلسون وجود داشته باشد، دینامیک اندام مورد نظر باقی می ماند معمولا ناشناخته است و از یک فرد به فرد دیگر منتقل می شود. رویکرد پیشنهادی فقط از مدل اسمی اسکناس استفاده می کند در حالی که مرزهای بالایی سیستم سازگار هستند. بدون اطلاع قبلی از مدل دینامیکی دقیق و مرز بالایی عدم قطعیت لازم است. با استفاده از نظریه لیاپانوف، ثبات و همگرایی با محدودیت زمان ثابت شده است. آزمایشات با افراد سالم انجام شد تا ارزیابی عملکرد و کارایی کنترل کننده پیشنهادی در مسیرهای ردیابی که مربوط به حرکات بازوی غیر فعال است انجام شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
ترمینال کشویی انتگرال سازگار برای اکواسکلوتون توانبخشی فوقانی اندام
چکیده انگلیسی
A robust adaptive integral terminal sliding mode control strategy is proposed in this paper to deal with unknown but bounded dynamic uncertainties of a nonlinear system. This method is applied for the control of upper limb exoskeleton in order to achieve passive rehabilitation movements. Indeed, exoskeletons are in direct interaction with the human limb and even if it is possible to identify the nominal dynamics of the exoskeleton, the subject's limb dynamics remain typically unknown and defer from a person to another. The proposed approach uses only the exoskeleton nominal model while the system upper bounds are adjusted adaptively. No prior knowledge of the exact dynamic model and upper bounds of uncertainties is required. Finite time stability and convergence are proven using Lyapunov theory. Experiments were performed with healthy subjects to evaluate the performance and the efficiency of the proposed controller in tracking trajectories that correspond to passive arm movements.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 75, June 2018, Pages 108-117
نویسندگان
, , , ,