کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7115646 | 1461138 | 2017 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Cooperative object detection in road traffic 1
ترجمه فارسی عنوان
تشخیص شیء تعاونی در ترافیک جاده 1
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
یکپارچه سازی سنسور، ادراک احساس خودروهای مستقل، تشخیص شی، تشخیص موانع، ردیابی، برآورد دولت، شبیه سازی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
چکیده انگلیسی
Multi-sensor object detection and tracking on a highway scene with radar measurements is presented. The estimation algorithm is the random finite set based Bernoulli filter, working in the Bayesian framework. The recursion for calculating the Bayes estimation is implemented as a particle filter. A method is presented for calculating the likelihoods, suitable for particle filtering performed with moving sensors, assuming additive Gaussian measurement noise. In our approach, for calculating the posterior estimate of the object state, the measurement likelihoods are computed in the state space, instead of the measurement space, by mapping each measurement to the global coordinate system. The map consists of a nonlinear and an affine part. While the affine transformation trivially preserves the Gaussian nature, the nonlinear is well-proven to be approximated as affine too. This approach allows the particles to be drawn directly from the state space, hence the evaluation of the measurement model is not needed, which saves computational power.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 50, Issue 1, July 2017, Pages 264-269
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 50, Issue 1, July 2017, Pages 264-269
نویسندگان
Olivér TörÅ, Tamás Bécsi, Szilárd Aradi, Péter Gáspár,