کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7115859 | 1461139 | 2016 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Visualisation of the Motion Trajectory for Rolling Motion of Snake Robots using Virtual Chassis and Simplified Kinematics Motion Model
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
A kinematics motion model is used to capture the differential motion of each module of the snake robot between time-steps with the assumption that the underside of each module interacts with flat ground as a wheel. The virtual chassis approach then allows us to separate the internal body shape of the snake robot from the world frame and simplify modelling of the overall motion. Results obtained from modelling and experimentation are presented in this paper to validate the accuracy of the predicted motion trajectory.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 32, 2016, Pages 228-233
Journal: IFAC-PapersOnLine - Volume 49, Issue 32, 2016, Pages 228-233
نویسندگان
Cid Gilani, XiaoQi Chen, Chris Pretty, Carla Koike,