کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712591 | 892154 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
INVERSE DYNAMICS MODEL OF A PARALLEL ORIENTING DEVICE
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: INVERSE DYNAMICS MODEL OF A PARALLEL ORIENTING DEVICE INVERSE DYNAMICS MODEL OF A PARALLEL ORIENTING DEVICE](/preview/png/712591.png)
چکیده انگلیسی
Parallel orienting mechanisms have usually higher potential benefits with respect to serial devices but their actual performances can be strongly limited by the characteristic anisotropy of their workspace: for this reason, model-based control schemes should be better developed, aiming at improving the closed-loop dynamic manipulability of the whole mechatronic system. The paper presents the inverse dynamics model of a spherical wrist in-parallel actuated by 3 linear motors: open loop dynamics is studied by means of computer simulations and some hints are worked out in view of the on-going realization of a prototype device.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 292–297
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 292–297
نویسندگان
Massimo Callegari, Paolo Marzetti,