کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712626 | 892154 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
AN APPROACH TO COMPLIANT MOTION OF AN INDUSTRIAL MANIPULATOR
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
This article presents an approach to robot force control for a compliant motion task with a commercial robot system. It consists of two parts: First is the algorithm for fast and sure environment contact detection. Second is the hybrid position/force control algorithm for contour following of an unknown surface. It contains the estimation of gradient of environment surface at contact point and the adaptation of working velocity. The approach is implemented in the robot controller and its functionality is shown on the drawing example task. The results of new algorithm are compared with results of the standard force control functions.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 506–511
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 506–511
نویسندگان
Alexander Winkler, Jozef Suchý,