Longitudinal skid model for wheels of planetary rovers based on improved wheel sinkage considering soil bulldozing effect

برای به دست آوردن موفقیت آمیز یک ربات متحرک متحرک بر روی زمین های ناهموار خشن، بایستی مکانیسم تعامل چرخش در نظر گرفته شود. ترامانکشی اسکید بخش مهمی از ترامکت مکانیکی چرخ است و توسط نویسندگان بر اساس چرخش چرخ که با استفاده از یک حسگر جابجایی خطی که اثر بولدوزر خاک را در نظر نگیرد، مورد مطالعه قرار گرفته است. اندازه گیری زاویه از طریق چرخش جدید به وسیله شناسایی زاویه ورودی حدود 2 برابر اندازه گیری شده توسط سنسور جابجایی خطی است. بر اساس سوارکاری چرخ که اثر بولدوزینگ خاک را در نظر می گیرد، یک عملکرد خطی به مقدار سنگین پیشنهاد شده است. جریان خاک در ناحیه عقب رابطة چرخ-خاک در محاسبه جابجایی برشی خاک در نظر گرفته می شود و سرعت متوسط ​​آن برابر با مولفه سرعت مکانیکی نقطه گذر تنش برشی است. برای محاسبه استرس طبیعی در منطقه عقب به طور مستقیم، اتصال نقطه ورود و خروج به عنوان مرجع چرخش چرخ قرار می گیرد. عملکرد چرخ می تواند با استفاده از مدل پیشنهادی با مقایسه نتایج شبیه سازی شده با داده های تجربی بدست آمده از دو چرخ و دو نوع ماسه، با دقت تخمین زده شود.