Investigation into use of piezoelectric sensors in a wheeled robot tire for surface characterization

نتایج نشان می دهد که سنسورها قادر به تشخیص فشار طبیعی، انحراف و / یا فشار طولی هستند. اضافه بار اضافه شده افزایش دامنه سیگنال برای تمام سنسورها. در تایرهای کوچکتر، سنسورها به طور کلی سیگنال کوچکتر و گستردهتری نسبت به سیمان در شن و ماسه نشان دادند که نشان دهنده پتانسیل کشف فشار پاشش و طول تماس است. سیگنال های ثبت شده توسط سنسور بی نظیر در امتداد تایر کوچکتر بر روی یخ از سیمان کوچکتر است، که نشان دهنده حساسیت احتمالی به نیروی کششی است. نتایج برای تایر های بزرگتر، احتمالا به علت الگوی بزرگ تیرگی، کمتر سازگار بود.