Design and optimization of a machining robot

برای تولید قطعات بزرگ ساخته شده از مواد سبک وزن مانند آلومینیوم، پلاستیک های تقویت شده فیبر یا کامپوزیت برای مثال در زمینه هوا فضا و صنعت خودرو، روبات های صنعتی بیشتر استفاده می شود. چالش اصلی آنها سفتی کم در مقایسه با ماشین آلات معمولی است که باعث خطاهای موقعیت می شود. تحقیقات زیادی برای جبران اشتباهات مسیریابی انجام شده و آنها را برای عملیات آسیاب کردن، که از نقاط ضعف در سینماتیک حاصل می شود، انجام می دهد. با این وجود خواص دینامیکی بر پایداری فرآیند اثر می گذارند که با کنترل ربات به عنوان پویایی مفصل جبران نمی شود و زمان چرخه کنترل ربات محدود است. بنابراین، طرح های مختلف ربات ارائه شده و در مقایسه با سختی، خواص دینامیکی و هزینه های آنها مقایسه شده است. پس از آن ضعف های اصلی طراحی انتخاب شده برای بهینه سازی برای شناسایی خطاها و خطاهای موقعیت در هنگام عملیات برش شناسایی شد. علاوه بر این، ساختار ابزار ابزار به لحاظ توپولوژیک به منظور ایجاد دقت بالاتر در فضای کاری بهینه شده است.