کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8058381 | 1520063 | 2017 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Parameter-robust linear quadratic Gaussian technique for multi-agent slung load transportation
ترجمه فارسی عنوان
روش گاوسی درجه چهارم پارامتری قوی برای حمل بار چند منظوره
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
وسیلهی نقلیهی هوایی بدون سرنشین، دینامیک بارگیری، گاوسی مربع خطی، بهبود انتقال حلقه، کنترل پارامتر قوی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
چکیده انگلیسی
This paper copes with parameter-robust controller design for transportation system by multiple unmanned aerial vehicles. The transportation is designed in the form of string connection. Minimal state-space realization of slung-load dynamics is obtained by Newtonian approach with spherical coordinates. Linear quadratic Gaussian / loop transfer recovery (LQG/LTR) is implemented to control the position and attitude of all the vehicles and payloads. The controller's robustness against variation of payload mass is improved using parameter-robust linear quadratic Gaussian (PRLQG) method. Numerical simulations are conducted with several transportation cases. The result verifies that LQG/LTR shows fast performance while PRLQG has its strong point in robustness against system variation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Aerospace Science and Technology - Volume 71, December 2017, Pages 119-127
Journal: Aerospace Science and Technology - Volume 71, December 2017, Pages 119-127
نویسندگان
Hae-In Lee, Dong-Wan Yoo, Byung-Yoon Lee, Gun-Hee Moon, Dong-Yeon Lee, Min-Jea Tahk, Hyo-Sang Shin,