Globally exponentially stable filters for underwater position estimation using an array of hydroacoustic transducers on the vehicle and a single transponder

در این مقاله دو برآوردگر موقعیت جهانی در حالت ایستا ثابت با استفاده از اندازه گیری هیدروکاستیک از یک فرستنده فرستنده به چند فرستنده در وسیله نقلیه ارائه شده است. مطالعه مقایسه ای این و چندین فیلتر موجود با داده های تجربی و شبیه سازی انجام شده است. دو طبقه از فیلترها برای برآورد موقعیت مقایسه می شوند: فیلتر ها موقعیت موقعیت یک وسیله نقلیه زیر آب را در فریم های ثابت بدن و شمال-شرق-پایین مختصات بیان می کنند. مطالعه مقایسه ای نشان داد که فرمول بندی دوم، خطاهای تخمینی پایین تر را ارائه می دهد. علاوه بر این، یکی از فیلترهای نوین توسعه یافته در این مقاله با استفاده از فرموله سازی شمال شرق به پایین، به خوبی به عنوان یک سازش بین عملکرد، پایداری نظری و پیچیدگی محاسباتی نسبت به فیلترهای مبتنی بر خطی نزدیک بهینه که با آن مقایسه کرد