کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
8065622 | 1520694 | 2015 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Adaptive formation control of underactuated autonomous underwater vehicles
ترجمه فارسی عنوان
کنترل شکل گیری سازگار با وسایل نقلیه زیرزمینی مستقل
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
وسیله نقلیه زیر آب خودمختار، کنترل سازند، شبکه عصبی، زاویه دید
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
چکیده انگلیسی
This paper presents a formation controller for desired formation of underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs). We design the controller under the assumptions that the mass and damping matrices are not diagonal and that hydrodynamic damping terms are unknown. Since underactuated AUVs have no independent actuators in the sway direction, stability of the sway dynamics has been proved separately. To solve this problem, we introduce an additional control input and prove the stability using the Lyapunov stability theory. Moreover, unlike previous researches, we propose a new approach angle that requires only position information without using velocity data. Finally, simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 96, 1 March 2015, Pages 1-7
Journal: Ocean Engineering - Volume 96, 1 March 2015, Pages 1-7
نویسندگان
Bong Seok Park,