Time optimal trajectory design for unmanned underwater vehicle

در این مقاله، طراحی مسیرهای بهینه ی زمانی برای کنترل عمق یک وسیله نقلیه زیر آب بدون سرنشین ارائه شده است. رویکرد آن ناشی از این واقعیت است که حداکثر زمان به مقصد می تواند زمانی حاصل شود که راننده وسایل نقلیه همیشه در حداکثر رانش در طول مانور عمل می کند. بنابراین، معادله دیفرانسیل فرعی غیرخطی حرکت عمیق وسیله نقلیه با نیروهای محرک دائمی ثابت، برای یافتن مسیرهای بهینه مطلوب، از لحاظ تحلیلی حل خواهد شد. این مسیرهای حاصل توابع صریح هستند که راه حل برای دستیابی به کوتاهترین زمان سفر را ارائه می دهند، با توجه به اینکه یک کنترل کننده ردیابی مسیریابی قوی همراه است. این مقاله همچنین طراحی کنترل کننده مسیریابی را با استفاده از روش کشویی ارائه می دهد. نشان داده شده است که این کنترل کننده وسیله نقلیه را برای پیگیری مسیرهای بهینه شده طراحی شده به خوبی می دهد، حتی با عدم اطمینان. اگر مشخصه های نامطلوب شناخته شده باشد، ثبات آن می تواند تضمین شود. اثربخشی طرح های پیشنهادی از طریق نتایج شبیه سازی نشان داده خواهد شد.