Distributed fixed-time formation tracking of multi-robot systems with nonholonomic constraints

این مقاله به مسئله ردیابی شکل گیری زمان ثابت سیستم های چند ربات با محدودیت های غیرخانوادگی می پردازد. یک نوع جدید کنترل کننده غیرخطی توزیع شده برای هر ربات طراحی شده است. برخی از شرایط کافی مرتبط با استفاده از نظریه گراف جبری، تجزیه و تحلیل ماتریس و نظریه ثابت در زمان ثابت مشتق شده است. علاوه بر این، به طور صریح نیز مشخص شده است که مرز بالایی زمان استقرار سیستم های چند ربات. نشان داده شده است که حد بالای بدست آمده از زمان استقرار صرفنظر از اشتباهات اولیه سیستم، بدین معنا است که می تواند قبل از طراحی دور همگرا خاموش باشد. مثال عددی برای نشان دادن اثربخشی نتایج نظری حاضر ارائه شده است.