Road segmentation for all-day outdoor robot navigation

تقسیم بندی جاده برای ناوبری ربات های روزمره در فضای باز یک مشکل دشوار است، زیرا کیفیت تصویر در برخی از زمان ها بطور قابل توجهی وحشتناک است. در این مقاله، ما یک روش موثر برای حل این مشکل پیشنهاد می کنیم. برای یک تصویر در فضای باز در هر زمان، تقسیم جاده را می توان به دو مرحله تقسیم کرد. در مرحله اول، یک شبکه تولید کننده تحت نظارت آموزش داده می شود تا تصاویر در فضای باز را در هر زمان به تصاویر با اطلاعات غنی معرفی کند. دوم، یک شبکه تقسیم معنایی خروجی یک نتیجه تقسیم بندی دودویی. مشارکت های اصلی ما عبارتند از: (1) در ابتدا اجرای تقسیم بندی جاده ها برای ناوبری ربات های روزمره در طول روز با هزینه کم؛ (2) ساخت یک شبکه مولد نظارت برای نقشه برداری دامنه و (3) ساخت یک مجموعه داده برای تقسیم بندی جاده برای تصاویر در فضای باز در هر زمان. روش ما در سه مجموعه داده ارزیابی می شود. نتایج نشان می دهد که روش ما یک عملکرد قابل مقایسه با روش های پیشرفته ای را به دست می آورد.