کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10677723 1012378 2015 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Dynamic modeling, parameter estimation and control of a leg prosthesis test robot
ترجمه فارسی عنوان
مدل سازی دینامیکی، برآورد پارامترها و کنترل ربات آزمایش پروتز پا
کلمات کلیدی
مدل سازی روباتیک، تست روباتیک، آزمایش پروتز، کنترل حرکت،
ترجمه چکیده
تست روباتیک می تواند به توسعه مفاهیم، ​​طرح ها و سیستم های کنترل برای اندام های پروتز کمک کند. تست های آزمایشی آزمون انسان، ایمنی و عدم تکرار پذیری در آزمایش های انسانی می توانند با آزمایش خودکار انجام شوند و یا ممکن است تست های مستهلک انجام شوند که ممکن است خطرناک یا ناخوشایند برای تلاش با بیماران باشد. در این مقاله، توسعه، مدل سازی، برآورد پارامترها و کنترل یک ربات قادر به تولید دو حرکت درجه حرارتی در هواپیما ساجیتال توصیف می شود. پروفیل های جابجایی عمودی جابجایی و حرکت زاویه ران به پروتز ترانس فمورال متصل به ربات اعمال می شود. یک تردمیل به عنوان سطح پیاده روی استفاده می شود. به غیر از ردیابی مسیرهای حرکتی حرکتی، سیستم کنترل می تواند برای تنظیم نیروی تماس بین تردمیل و پروتز استفاده شود. این مقاله خلاصه روند توسعه کلی، با تاکید بر ایجاد یک مدل پویا است که می تواند برای طراحی الگوریتم های کنترل حرکت و حلقه بسته استفاده شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش مقاله
مدل سازی دینامیکی، برآورد پارامترها و کنترل ربات آزمایش پروتز پا
چکیده انگلیسی
Robotic testing can facilitate the development of new concepts, designs and control systems for prosthetic limbs. Human subject test clearances, safety and the lack of repeatability associated with human trials can be reduced or eliminated with automated testing, and test modalities are possible which are dangerous or inconvenient to attempt with patients. This paper describes the development, modeling, parameter estimation and control of a robot capable of reproducing two degree-of-freedom hip motion in the sagittal plane. Hip vertical displacement and thigh angle motion profiles are applied to a transfemoral prosthesis attached to the robot. A treadmill is used as walking surface. Aside from tracking hip motion trajectories, the control system can be used to regulate the contact force between the treadmill and the prosthesis. The paper summarizes the overall development process, with emphasis on the generation of a dynamic model that can be used to design closed-loop motion and force control algorithms.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Applied Mathematical Modelling - Volume 39, Issue 2, 15 January 2015, Pages 559-573
نویسندگان
, , , ,