کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1727024 | 1520778 | 2007 | 18 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Planar trajectory planning and tracking control design for underactuated AUVs
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Planar trajectory planning and tracking control design for underactuated AUVs Planar trajectory planning and tracking control design for underactuated AUVs](/preview/png/1727024.png)
چکیده انگلیسی
This paper addresses the combined problem of trajectory planning and tracking control for underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) on the horizontal plane. Given a smooth, inertial, 2D reference trajectory, the planning algorithm uses vehicle dynamics to compute the reference orientation and body-fixed velocities. Using these, the error dynamics are obtained. These are stabilized using backstepping techniques, forcing the tracking error to an arbitrarily small neighborhood of zero. Simulation results for a constant velocity trajectory, i.e. a circle, and a time-varying velocity one, i.e. a sinusoidal path, are presented. The parametric robustness is considered and it is shown that tracking remains satisfactory.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 34, Issues 11–12, August 2007, Pages 1650–1667
Journal: Ocean Engineering - Volume 34, Issues 11–12, August 2007, Pages 1650–1667
نویسندگان
Filoktimon Repoulias, Evangelos Papadopoulos,