کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1727237 | 1015159 | 2009 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robust diving control of an AUV
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی دریا (اقیانوس)
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
Mobile systems traveling through a complex environment present major difficulties in determining accurate dynamic models. Autonomous underwater vehicle motion in ocean conditions requires investigation of new control solutions that guarantee robustness against external parameter uncertainty. A diving-control design, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, is proposed and verified. Using adaptive and switching schemes, the control system is able to meet the required robustness. The results of the control system are theoretically proven and simulations are developed to demonstrate the performance of the solutions proposed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Ocean Engineering - Volume 36, Issue 1, January 2009, Pages 92–104
Journal: Ocean Engineering - Volume 36, Issue 1, January 2009, Pages 92–104
نویسندگان
Lionel Lapierre,