Coordinated fuzzy control of robotic arms with actuator nonlinearities and motion constraints

در این مقاله یک کنترل فازی هماهنگ شده برای سلاح های روباتیک با استفاده از هیسترزیس محرک و محدودیت حرکت طراحی شده است. به منظور جبران دقیق پدیده های هیسترزیز از دستگاه های الکترومکانیکی، مدل سازی هیسترزیدر محرک برای اولین بار در پویایی سیستم چندگانه، یکپارچه شده است. سپس، طرح کنترل تطبیقی ​​برای کاهش اثرات مضر از غیر خطی ناشناخته معرفی شده است. در نتیجه، مسئله محدودیت حرکت در نظر گرفته می شود تا کاربرد را در شرایط برخورد بالقوه تسهیل کند. علاوه بر این، تجزیه و تحلیل ثبات به منظور تضمین حرکت و نیروهای داخلی در سلاح های روباتیک به مقادیر مورد نظر می رسد. همزمان، مرز حرکت پیش تعیین شده هرگز نقض نمی شود. در نهایت نتایج مقایسه ای برای نشان دادن اثربخشی طرح پیشنهادی ارائه شده است.